By Sarah Xiao 
ヒューマノイドロボットの仕様書はどれも同じように見えますが、数字の裏にある測定条件は揃っていません。次の3つの数値が、そのプラットフォームがパイロットラインを乗り切れるかを決めます。
自由度。モーターではなく関節を数えます。2自由度の手首でも、差動伝達を使えば3つのモーターで駆動できます。手部だけで何自由度あるかを必ず確認してください。器用なハンドは全体の3分の1を占めることが少なくありません。
可搬重量。定格可搬重量は通常、片腕・完全伸展・バッテリー公称電圧時の値です。伸展率80パーセントでも成立するかを確認してください。実際の作業のほとんどはそこから先で起きます。
トルク密度。波動減速機や準ダイレクトドライブアクチュエータでは、連続出力トルクと減速比をセットで求めてください。ピークトルクだけでは、デューティ比や熱余裕はほとんど分かりません。
試験条件は書面で提出を求めましょう。それを出せるサプライヤーは、千回のサイクル後も数字が崩れないサプライヤーです。