由 Sarah Xiao 
10 月 13 日，星尘智能（Astribot）宣布完成 10 亿元 B+ 轮融资，投后估值 150 亿元。这是它半年内的第四轮，三个月估值涨了 50 亿。公司成立不到四年，只有一个与众不同的地方：它不做刚性关节。
这件事的真正看点不在 AI，而在执行器离开关节之后，一台机器人的物料清单变成了什么样。
绳驱到底改了什么
常规人形机器人的每个关节都是一摞零件：无框力矩电机、谐波减速器、编码器、力矩传感器、轴承座。因为减速环节就是扭矩产生的地方，电机必须待在关节上。这就把质量放在了最不该放的位置——肢体末端，再通过惯量成倍放大，而且每个关节都得自带一台减速器。
绳驱把电机后置到前臂或躯干，用绕过绳轮的腱绳传递力。这就是人手的结构：动手指的肌肉长在小臂上。
由此产生三个后果，通常只有第一个被讨论。
质量内移。 末端惯量大幅下降，这是 T1 能把起售价压到 8.99 万元、同时还能做高精细操作的原因。创始人来杰从腾讯 Robotics X 时期就有的判断是：去掉减速环节，力对控制模型几乎完全透明——机器人可以”摸着做事”，而不是靠电流反推接触。
减速器离开关节。 这一条才是供应链该读的。一台 40 关节的人形机器人，按刚性架构大约要配 40 台谐波减速器。绳驱的手部可能一颗都不需要，因为腱绳本身承担了柔顺和传动。对以精密减速器为主业的厂商来说，绳驱规模化是一个需求侧的风险，不是技术趣闻。
力传感器的一部分职责被接走。 如果腱绳张力可以直接测，关节就能获得连续力反馈，不必在每个关节装六维力传感器。不是消失——腕部仍然需要——但单台用量会下降。
两种关节的清单对照
| 关节构成 | 刚性关节 | 绳驱关节 |
|---|---|---|
| 驱动 | 电机在关节上 | 电机后置在前臂或躯干 |
| 减速 | 谐波或行星减速器，每关节一台 | 关节内无减速器，靠腱绳速比与绳轮几何 |
| 传动 | 刚性、集成 | 腱绳绕过导向轮，配张紧机构 |
| 力感知 | 每关节力矩或六维力传感器 | 腱绳张力测量 + 腕部一颗传感器 |
| 新增失效模式 | 减速器磨损、背隙 | 蠕变、磨损、断丝、张力漂移 |
| 新增关键件 | 减速器、交叉滚子轴承 | 腱绳材料、绳轮、张紧器、布线 |
看最后两行。绳驱没有消除工程难度，它把难度搬了家。变稀缺的不再是减速器，而是腱绳；关键工程能力也不再是磨齿，而是张力管理。
难点到底在哪
公司对三个问题并不回避：蠕变、形变、磨损。聚合物腱绳在持续载荷下会慢慢变长，于是电机转角与关节转角之间的关系会悄悄改变；磨损会改变摩擦；两者都会让标定逐渐失效，而且是累积性的——齿轮关节的背隙不是这种累积方式。
官方给的解法是软硬件强耦合、自研补偿算法、材料与工装自研。这个说法合理，但它属于”只有经过一千台真实部署才站得住”的那类说法。真正的衡量不是演示，而是零售门店跑满十二个月后的维护间隔和张紧重标定成本。
所以商业数字比估值更值得看。T1 于 2026 年 6 月开始发货，起售价 8.99 万元；公司称 S 与 T 系列合计产能已达万台级；在手多笔千台级订单，合作方包括金马游乐、仙工智能、中科创达；落地零售、文旅、物流、科研；自营”机器人 MART”零售店自 2025 年 11 月起在北京、上海、广州等六城批量部署；科研订单据称处于断货状态、产能提前一个月订满。
这些数字如果能撑过一年真实运行，绳驱就不再是少数派论点，而会变成采购现实。
买方该问的五个问题
- 腱绳材料及其蠕变参数。 不要”高强度纤维”，要牌号、厂商，以及额定载荷下 1000 小时的实测伸长率。
- 张紧方式与重标定周期。 张力是装配时一次性设定，还是运行中持续补偿；客户需要为此做什么。
- 以循环次数计的磨耗寿命，以及更换流程。 换哪根、多少循环、换一次多久、是否需要受训技师。
- 单根腱绳断裂时的行为。 腱绳断了是柔性崩塌，不是关节锁死。要问机器人会做什么动作，以及这个动作是否安全。
- 寿命末期的力精度，不是初始精度。 张力式力感知会随腱绳漂移。要 0、6、12 个月三个时间点的精度曲线。
对供应商的战略含义
三个位置，按受影响的速度排序。
减速器厂商：风险真实，但来得慢。 绳驱先吃掉手指，再吃腕部；肩和髋大概会长期保留减速器，因为扭矩密度难以替代。要盯的是单台机器人的关节数，不是发布会的场次。
腱绳与张紧器厂商：窗口现在开着。 纤维、端子、导向轮、张紧器设计全都还是定制品——这就是早期供应链的定义。谁先把腱绳模块标准化、并公开蠕变曲线，谁就拿走一个品类。
力传感器厂商：故事是混合的。 需要六维力的关节变少了，但剩下的关节要求更高，而且张力测量还需要标定工装。用量下降、规格上升——这对能卖精度而不是卖数量的供应商有利。
结构性的那句话值得重复：执行方式的技术转向，先是采购转向，然后才是能力转向。 150 亿估值赌的是绳驱能成立；对供应商来说，真正的问题是赌局还没揭晓时你该做什么。
数据来源：融资、产品、产能与订单信息来自经济观察报、科创板日报、澎湃新闻 2026 年 10 月 13—14 日报道；绳驱技术框架依据星尘智能公开材料及微信公众号「机器人宝典」2026 年 10 月 15 日报道。BOM 对照、失效模式提问与供应商影响分析为本刊编辑部内容。
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